Un plotter a penna è un dispositivo di output che crea disegni muovendo una penna su una superficie sotto controllo software. A differenza di una stampante che spruzza o trasferisce inchiostro in un solo passaggio, un plotter dipende da movimento preciso, temporizzazione e stato per posizionare le linee nel punto giusto. Nei sistemi moderni, tale movimento può essere cartesiano o non cartesiano, e i sistemi multicolore aggiungono ulteriore coordinamento tra posizione dell'utensile, cambi di penna e ordine di disegno.
Nel campo della sicurezza informatica, i plotter a penna sono importanti perché sono piccoli esempi di sistemi cyber-fisici: i comandi software diventano azioni fisiche. Questo li rende utili per comprendere bug di controllo, errori di sincronizzazione e transizioni di stato non sicure. I difensori vedono gli stessi schemi anche in macchine industriali, robot e altre forme di automazione, dove un guasto nel posizionamento o nella sequenza può causare errori visibili, danni all'output o comportamenti non sicuri. La lezione fondamentale è che l'hardware di precisione è affidabile solo quanto la logica che lo controlla.