Nella robotica, un'andatura è il modello ripetitivo che un robot che cammina usa per coordinare le proprie gambe. Definisce quali gambe si muovono, quando si sollevano, quanto avanzano a ogni passo e come il corpo sposta il peso tra un contatto e l'altro con il suolo.
L'andatura è importante perché influisce direttamente su stabilità, velocità, consumo energetico e capacità di affrontare il terreno. Un'andatura lenta e deliberata può aiutare un robot a mantenersi in equilibrio su superfici irregolari, mentre un'andatura più veloce può migliorare la mobilità ma richiedere un controllo più rigoroso e attuatori più potenti. Gli ingegneri scelgono o regolano le andature per adattarle ai limiti meccanici del robot, ai sensori e agli obiettivi del compito. In pratica, la progettazione dell'andatura compare nel software di pianificazione del movimento e di controllo, dove il robot deve mantenere sincronizzati i tempi dei passi con il feedback sull'equilibrio e le prestazioni degli attuatori. Una buona andatura può far apparire una macchina fluida e naturale; una scadente può causare scivolamenti, inciampi o spreco di energia.